Gimė ūkininko šeimoje. 1886 m. pradėjo mokytis Šiaulių gimnazijoje. Policija, įtarusi platinant draudž. lietuvišką spaudą, kratė jo butą. 1893 m. už draudž. spaudos laikymą pašalintas iš gimnazijos. Toliau mokėsi Rygos Mikalojaus gimnazijoje. 1894 m. kovo 3 d. paskirta nevieša policijos priežiūra. 1896 m. įstojo į Maskvos universitetoto Teisių skyrių. Čia platino spaudą tarp studentų lietuvių. Parvykęs atostogų Šiauliuose būrė apie save jaunimą, platino draudž. spaudą Šiauliuose ir aplinkinėse gyvenvietėse. Rengė gegužines, į kurias dažnai atvykdavo P. Višinskis, P. Avižonis, J. Biliūnas ir kt.. "Varpui" ir "Ūkininkui" pasiūlius pradėti kampaniją dėl spaudos atgavimo, prisidėjo prie atsišaukimų platinimo, peticijų caro vyriausybei rašymo. Amžininkai pažymi, kad buvo nepaprastai energingas ir aktyvus. 1899 m. už dalyvavimą studentų riaušėse Maskvoje iš universitetoto pašalintas. Dalyvavo rengiant viešą spektaklį "Amerika pirtyje", įvykusį 1899 m. rugpjūčio 8 d. Palangoje. Jau tada žandarų buvo atidžiai sekamas, daromos kratos. 1900 m., prasidėjus L. Vaineikio bylai, vėl kratytas jo butas. Surado vieną anticarinę brošiūrą ir lietuviškų knygų, matyt, skirtų platinti, sąrašą. Buvo suimtas ir daugiau kaip 6,5 mėn. jam taikytas kardomasis areštas Liepojoje ir Aizputėje (Latvija). Kaltintas draudž. spaudos platinimu, viešų lietuviškų spektaklių rengimu, siekiant gauti lėšų nelegaliai spaudai remti, straipsnių siuntimu šiai spaudai, pagalba lietuvių skyriui įsteigti 1900 m. parodoje Paryžiuje. 1901 m. už 300 rb. užstatą iš kalėjimo išleistas laukė teismo sprendimo. Sužinojęs, kad caro 1902 m. lapkričio 27 d. paliepimu tremiamas 3 metams į Rytų Sibirą, pabėgo į Prūsiją. Kurį laiką pagyvenęs Prūsijoje, persikėlė į Angliją. Nuo 1903 m. apsigyvenęs Berne (Šveicarijoje), tęsė teisės studijas. Redagavo M. Jankaus leidžiamus socialdemokratų spaudinius. 1906 m. grįžo į Lietuvą. Nepriklausomoje Lietuvoje dirbo teisininku, VDU profesoriumi. Apdovanotas Didžiojo Lietuvos Kunigaikščio Gedimino II-ojo laipsnio ordinu (1928).

Lit.: LCVA.- F.391.- Ap.4.- B.763.- L.108 (A. Janulaičio Curriculum vitae); Janulaitis A. Ten, kur senos Lietuvos atgarsis sužadino ir naujos Lietuvos viltį įžiebė (iš Šiaulių atsiminimų) // Lietuvos aidas. -1933. - Gruod. 2.- Nr.274.-P.10; LE(B).-T9.-P.291-293; Merkys V. DLSK.- P.157; Andriulis V. Augustinas Janulaitis (1878-1950). Biobibliografija.-V.,1972.-67 p.

Parengta pagal Benjamino Kaluškevičiaus ir Onos Žemaitytės - Narkevičienės 
knygą „ŠIMTAS KNYGNEŠIŲ“. V., Lietuvos knygnešio draugija, 1998 m.